本文介紹焊接機(jī)器人應(yīng)用中存在的問(wèn)題和解決措施。焊接機(jī)器人在電力機(jī)車(chē)車(chē)體牽引梁、枕梁制造中的應(yīng)用蜂大，大大提高了產(chǎn)品的焊接質(zhì)量穩(wěn)定性以及生產(chǎn)效率。焊接機(jī)器人應(yīng)用是一個(gè)復(fù)雜的蝶怔、綜合的過(guò)程奶浦，對(duì)焊件的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)阳啥、焊接工藝、零部件質(zhì)量财喳、焊件的裝配質(zhì)量等各方面提出了新的察迟、更嚴(yán)格的要求。同時(shí)耳高，相關(guān)工作人員的穩(wěn)定性也影響著機(jī)器人應(yīng)用的好壞扎瓶，應(yīng)當(dāng)在長(zhǎng)期的應(yīng)用中不斷積累經(jīng)驗(yàn)，以最大程度發(fā)揮機(jī)器人效益泌枪。

機(jī)器人焊接采用的是富氬混合氣體保護(hù)焊概荷，焊接過(guò)程中出現(xiàn)的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊碌燕、氣孔等幾種误证，具體分析如下：

(1)出現(xiàn)焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問(wèn)題。這時(shí)预旺，要考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否準(zhǔn)確棕凉，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置浪熙，重新校零予以修正桃镐。

(2)出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對(duì)锨蹄，可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來(lái)改變焊接參數(shù)杈鸵，調(diào)整焊槍的姿態(tài)以及焊槍與工件的相對(duì)位置。

(3)出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護(hù)差努墩、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥吠冒，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。

(4)飛濺過(guò)多可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)引晌、氣體組分原因或焊絲外伸長(zhǎng)度太長(zhǎng)焙恬，可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來(lái)改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來(lái)調(diào)整混合氣體比例辕芳，調(diào)整焊槍與工件的相對(duì)位置坚伍。

(5)焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑宵睦，編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿(mǎn)。3．2機(jī)器人故障分析與處理成榜。

焊接機(jī)器人應(yīng)用中存在的問(wèn)題和解決措施

1．焊接缺陷分析及處理

機(jī)器人焊接采用的是富氬混合氣體保護(hù)焊凌外，焊接過(guò)程中出現(xiàn)的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊烟馅、氣孔等幾種说庭，具體分析如下：

(1)出現(xiàn)焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問(wèn)題然磷。這時(shí)，要考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否準(zhǔn)確刊驴，并加以調(diào)整姿搜。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置，重新校零予以修正捆憎。

(2)出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)舅柜、焊槍角度或焊槍位置不對(duì)，可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來(lái)改變焊接參數(shù)躲惰，調(diào)整焊槍的姿態(tài)以及焊槍與工件的相對(duì)位置致份。

(3)出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥驳达，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理挣仅。

(4)飛濺過(guò)多可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長(zhǎng)度太長(zhǎng)缆瑟，可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來(lái)改變焊接參數(shù)胀司，調(diào)節(jié)氣體配比儀來(lái)調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對(duì)位置嫁慌。

(5)焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑谍臀，編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿(mǎn)局该。3．2機(jī)器人故障分析與處理

在焊接過(guò)程中機(jī)器人系統(tǒng)遇到一些故障抡杈，常見(jiàn)的有以下幾種：

(1)發(fā)生撞槍∩嬗樱可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準(zhǔn)確加梁，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。

(2)出現(xiàn)電弧故障淮超，不能引弧融蹂。可能是由于焊絲沒(méi)有接觸到工件或工藝參數(shù)太小弄企，可手動(dòng)送絲超燃，調(diào)整焊槍與焊縫的距離，或者適當(dāng)調(diào)節(jié)工藝參數(shù)拘领。

(3)保護(hù)氣監(jiān)控報(bào)警意乓。冷卻水或保護(hù)氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護(hù)氣管路约素。

2焊接機(jī)器人應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)

2．1工件質(zhì)量

作為示教一再現(xiàn)式機(jī)器人届良，要求工件的裝配質(zhì)量和精度必須有較好的一致性。

應(yīng)用焊接機(jī)器人應(yīng)嚴(yán)格控制零件的制備質(zhì)量圣猎，提高焊件裝配精度士葫。零件表面質(zhì)量乞而、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果÷裕可以從以下幾方面來(lái)提高零件制備質(zhì)量和焊件裝配精度爪模。

(1)編制焊接機(jī)器人專(zhuān)用的焊接工藝，對(duì)零件尺寸荚藻、焊縫坡口散烂、裝配尺寸進(jìn)行嚴(yán)格的工藝規(guī)定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm估横，裝配尺寸誤差控制在±1．5mm以?xún)?nèi)变钙，焊縫出現(xiàn)氣孔和咬邊等焊接缺陷機(jī)率可大幅度降低。

(2)采用精度較高的裝配工裝以提高焊件的裝配精度台筷。

(3)焊縫應(yīng)清洗干凈挥棒，無(wú)油污、鐵銹售微、焊渣芭惠、割渣等雜物，允許有可焊性底漆甩腻。否則弦离，將影響引弧成功率。定位焊由焊條焊改為氣體保護(hù)焊昭仲，同時(shí)對(duì)點(diǎn)焊部位進(jìn)行打磨棵章，避免因定位焊殘留的渣殼或氣孔，從而避免電弧的不穩(wěn)甚至飛濺的產(chǎn)生枚冗。

2．2焊絲的要求

機(jī)器人根據(jù)需要可選用桶裝或盤(pán)裝焊絲缓溅。為了減少更換焊絲的頻率，機(jī)器人應(yīng)選用桶裝焊絲赁温，但由于采用桶裝焊絲坛怪，送絲軟管很長(zhǎng)，阻力大股囊，對(duì)焊絲的挺度等質(zhì)量要求較高袜匿。當(dāng)采用鍍銅質(zhì)量稍差的焊絲時(shí)，焊絲表面的鍍銅因摩擦脫落會(huì)造成導(dǎo)管內(nèi)容積減小稚疹，高速送絲時(shí)阻力加大居灯，焊絲不能平滑送出，產(chǎn)生抖動(dòng)贫堰，使電弧不穩(wěn)穆壕，影響焊縫質(zhì)量。嚴(yán)重時(shí)其屏，出現(xiàn)卡死現(xiàn)象喇勋，使機(jī)器人停機(jī)，故要及時(shí)清理焊絲導(dǎo)管偎行。

2．3編程技巧

(1)選擇合理的焊接順序判逊。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長(zhǎng)度來(lái)制定焊接順序医狡。

(2)焊槍空間過(guò)渡要求移動(dòng)軌跡較短殊纫、平滑、安全肿车。

(3)優(yōu)化焊接參數(shù)厌哈。為了獲得最佳的焊接參數(shù)，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定到讽。  (4)合理的變位機(jī)位置钟肴、焊槍姿態(tài)、焊槍相對(duì)接頭的位置保媒。工件在變位機(jī)上固定之后苏狠，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)辟昏，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置钻宠，同時(shí)，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置获列，合理地確定焊槍相對(duì)接頭的位置谷市、角度與焊絲伸出長(zhǎng)度。工件的位置確定之后击孩，焊槍相對(duì)接頭的位置通過(guò)編程者的雙眼觀察歌懒，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)溯壶。(5)及時(shí)插入清槍程序及皂。編寫(xiě)一定長(zhǎng)度的焊接程序后，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序且改，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴验烧，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命又跛，確卑穑可靠引弧、減少焊接飛濺慨蓝。

(6)編制程序一般不能一步到位感混，要在機(jī)器人焊接過(guò)程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等缩髓，才會(huì)形成一個(gè)好程序憨箍。

2．4運(yùn)行成本及管理

進(jìn)口機(jī)器人配件價(jià)格較高王捧，應(yīng)努力從各方面降低運(yùn)用成本。潤(rùn)滑油可以在國(guó)內(nèi)尋找性能遇娜、效用相同的低價(jià)替代品匹忙。焊接過(guò)程加強(qiáng)維護(hù)，提高易耗件如噴嘴区呕、導(dǎo)電嘴等的使用壽命绣峰。另外，對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行預(yù)防性的維護(hù)海拾，可以有效提高元器件的使用壽命掩软。

高素質(zhì)的管理人員、技術(shù)人員和操作人員是機(jī)器人充分發(fā)揮效率的必要條件眉脖。一個(gè)企業(yè)焊接機(jī)器人使用的好壞侮夸，很大程度在于人，因此要保證有一支穩(wěn)定的工作隊(duì)伍柱悬。

3結(jié)束語(yǔ)

焊接機(jī)器人在電力機(jī)車(chē)車(chē)體牽引梁熙掺、枕梁制造中的應(yīng)用，大大提高了產(chǎn)品的焊接質(zhì)量穩(wěn)定性以及生產(chǎn)效率咕宿。焊接機(jī)器人應(yīng)用是一個(gè)復(fù)雜的币绩、綜合的過(guò)程，對(duì)焊件的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)府阀、焊接工藝缆镣、零部件質(zhì)量、焊件的裝配質(zhì)量等各方面提出了新的试浙、更嚴(yán)格的要求董瞻。同時(shí)，相關(guān)工作人員的穩(wěn)定性也影響著機(jī)器人應(yīng)用的好壞田巴，應(yīng)當(dāng)在長(zhǎng)期的應(yīng)用中不斷積累經(jīng)驗(yàn)钠糊，以最大程度發(fā)揮機(jī)器人效益。

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